Ο Επίκτητος αναφέρεται ως παιδί δούλων και φέρεται ότι γεννήθηκε στην Ιεράπολη της Φρυγίας (Izmit, σημερινή Τουρκία), εξ ου ενίοτε και το προσωνύμιο Ιεραπολίτης. Φθάνοντας στη Ρώμη, τον αγόρασε ο Επαφρόδιτος, ο οποίος ήταν απελεύθερος του Νέρωνα. Ο Επίκτητος υπήρξε θύμα του Επαφρόδιτου. Ο δεύτερος του έβαλε το πόδι σ’ ένα μάγγανο και το έσφιγγε, για να τον κάνει να χάσει τη στωικότητά του και να φωνάξει. «Θα μου σπάσεις το πόδι», τον προειδοποίησε ο Επίκτητος, αλλά ο Επαφρόδιτος συνέχισε το σφίξιμο, μέχρι που έγινε το κακό. «Δε στο είπα πως θα μου σπάσεις το πόδι;» αρκέστηκε να πει ο Επίκτητος. Σε αυτή την περίοδο φαίνεται πως παρακολούθησε τα μαθήματα φιλοσοφίας του Μουσώνιου Ρούφου και συνόψισε τη φιλοσοφία του στις λέξεις «ανέχου και απέχου» (στα νέα ελληνικά: «Να έχεις υπομονή και αντοχή»). Όταν στη συνέχεια έγινε απελεύθερος, εγκαταστάθηκε για λίγο καιρό στη Ρώμη, όπου ζούσε σε μια καλύβα που έμενε πάντα ανοιχτή. Εξαιτίας διατάγματος του Δομιτιανού το 93, διώχνονται όλοι οι φιλόσοφοι από την Ιταλία και ο Επίκτητος αναγκάστηκε να εγκαταλείψει τη Ρώμη και να μεταβεί στη Νικόπολη της Ηπείρου (Νομός Πρέβεζας), όπου ίδρυσε φιλοσοφική σχολή. Μεταξύ των μαθητών του συγκαταλέγεται ο ιστορικός και έπαρχος της Καππαδοκίας Φλάβιος Αρριανός από τη Νικομήδεια, ο οποίος συγκέντρωσε τις ομιλίες του, από τις οποίες διασώζονται μόνο τα τέσσερα πρώτα βιβλία. Έπειτα έβγαλε από αυτές ένα απάνθισμα σκέψεων που είναι γνωστές με το όνομα «Εγχειρίδιον Επικτήτου».